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抓取同步性即为机械手抓取物料时各个手爪具从不同方向靠近物料的过程中，满足近似同步性，从而实现物料抓取。抓取快速性，即为各个手爪具从不同方向靠近物料的过程时间短，速度快。搬运快速性，即要求机械手抓取物料后，搬运过程中的时间短、速度快。
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